<div><br></div> <div><span style="font-size:9pt;line-height:1.5;">벌써 오유로 출석한지 3일째되네요~</span></div> <div><br></div> <div>이번에는 기술이민 증빙용 두번째 자료입니다. ㄷㄷㄷ</div> <div><br></div> <div><br></div> <div><br></div> <div><br></div> <div><br></div> <div><span style="font-size:9pt;line-height:1.5;">테크닉 모터에는 M모터, L모터, XL모터 그리고 서보모터가 있는데, 앞에 3개 모터(M, L, XL)는 사이즈와 힘만 다른 모터입니다.</span></div> <div><br></div> <div>그냥 360도 계속 회전합니다. 전압을 반대로 걸면 반대로 돌구요.</div> <div><br></div> <div>주행같은 동작에 적합합니다.</div> <div><br></div> <div>DC모터라고도 하지요.</div> <div><br></div> <div><br></div> <div>근데 서보모터는 좌우로 90도만 회전하는 모터입니다.</div> <div><br></div> <div>그래서 조향같은 동작에 적합하지요.</div> <div><br></div> <div>이번에는 서보모터 제어하는 방법입니다.</div> <div><br></div> <div><br></div> <div><br></div> <div><br></div> <div><b><font size="5">1. 준비작업</font></b></div> <div><br></div> <div><br></div> <div>파워펑션 연장선을 준비하여 절반으로 자르고, 피복을 벗겨줍니다.</div> <div><br></div> <div> <div style="text-align:left;"><img src="http://thimg.todayhumor.co.kr/upfile/201505/14314751673F4q4rZwgIIMKdAQsZBgebo.jpg" width="800" height="453" alt="wire0.jpg" class="chimg_photo" style="border:none;"></div><br></div> <div><br></div> <div><br></div> <div><br></div> <div>피복을 벗긴 연장선의 끝에 납을 묻혀서 브레드보드에 꽂기 편하도록 해둡니다.</div> <div> <div style="text-align:left;"><img src="http://thimg.todayhumor.co.kr/upfile/201505/1431475189vaadd32FY5lka.jpg" width="683" height="551" alt="wire1.jpg" style="border:none;"></div> <div style="text-align:left;"><br></div> <div style="text-align:left;"><br></div> <div style="text-align:left;"><img src="http://thimg.todayhumor.co.kr/upfile/201505/1431475196p7vEaXs5q2XF7rUE.jpg" width="800" height="453" alt="wire2.jpg" class="chimg_photo" style="border:none;"></div></div> <div><br></div> <div>저는 회사에 있는 핀을 이용해서 핀이랑 납땜을 해버렸습니다. </div> <div><br></div> <div>이러면 브레드보드에 꽂기 더 편하거든요. (브레드보드랑 간격도 동일해서)</div> <div><br></div> <div><br></div> <div><br></div> <div>연장선의 핀맵은 아래 사진을 참조합니다.</div> <div><br></div> <div> <div style="text-align:left;"><img src="http://thimg.todayhumor.co.kr/upfile/201505/1431475241tEDsWDm8CBYNPAWjnzCWPPM.jpg" width="584" height="687" alt="wire_pinmap.jpg" style="border:none;"></div><br></div> <div><br></div> <div>기존 DC 모터들은 중간에 C1, C2만 연결하였지만, 서보모터는 모든 선을 다 연결해야합니다.</div> <div><br></div> <div>1번과 4번핀으로 전원이 공급되고, C1, C2핀의 전압에 따라 좌우로 돌아가게 됩니다.</div> <div><br></div> <div><br></div> <div><br></div> <div><br></div> <div><b><font size="5">2. 회로 꾸미기</font></b></div> <div><br></div> <div><br></div> <div>아래 회로도를 참조하여 브레드보드에 회로를 구성합니다.</div> <div><br></div> <div>서보모터의 경우 아두이노보드의 PWM 출력 기능을 이용하므로 DC모터처럼 별도의 IC가 필요하지 않습니다.</div> <div><br></div> <div>주의해야할점은 PWM를 지원하는 핀에 C1, C2를 연결해야합니다.</div> <div><br></div> <div>아두이노 우노의 경우 3, 5, 6, 9, 10, 11 핀이 PWM 기능을 지원합니다.</div> <div><br></div> <div>C1 = 0V, C2 = 0V : 중앙정렬</div> <div>C1 = 5V, C2 = 0V : 오른쪽 90도회전</div> <div>C1 = 0V, C2 = 5V : 왼쪽 90도 회전 </div> <div><br></div> <div>이런식으로 동작하는데, PWM으로 제어한 전압값에 따라 90도가 되기도 하고, 45도가 되기도 합니다.</div> <div><br></div> <div><br></div> <div><b>핀맵</b></div> <div><b><br></b></div> <div><b> 2번핀 : 블루투스 통신용 rx</b></div> <div><b> 3번핀 : 블루투스 통신용 tx</b></div> <div><b><br></b></div> <div><b> 9번핀 : 서보모터 제어 C1</b></div> <div><b>10번핀 : 서보모터 제어 C2</b></div> <div><br></div> <div><br></div> <div> <div style="text-align:left;"><img src="http://thimg.todayhumor.co.kr/upfile/201505/1431475271jO4qiNFqlS7P5zjCBYGvtdF8Sj.jpg" width="800" height="477" alt="1.jpg" class="chimg_photo" style="border:none;"></div><br></div> <div><br></div> <div><br></div> <div><br></div> <div><br></div> <div><b><font size="5">3. 코딩</font></b></div> <div><br></div> <div>아래 소스를 참조하여 코딩합니다.</div> <div><br></div> <div>9번핀과 10번핀을 analogWrite 함수로 PWM 기능을 쓸수있습니다.</div> <div><br></div> <div>0부터 255까지 입력이 가능합니다.</div> <div><br></div> <div>서보모터가 좌우로 90도를 회전한다고 가정하면 다음과 같이 동작합니다.</div> <div><br></div> <div><br></div> <div> 9번핀 = 0</div> <div>10번핀 = 0</div> <div>=> 중앙 정렬</div> <div><br></div> <div> 9번핀 = 255</div> <div>10번핀 = 0</div> <div>=> 오른쪽 90도 회전</div> <div><br></div> <div> 9번핀 = 0</div> <div>10번핀 = 255</div> <div>=> 왼쪽 90도 회전</div> <div><br></div> <div> 9번핀 = 128</div> <div>10번핀 = 0</div> <div>=> 오른쪽 45도 회전</div> <div><br></div> <div><br></div> <div>주의할점은 두 핀중에서 하나만 입력값 들어가야한다는 점입니다.</div> <div><br></div> <div>둘다 입력하면 어떻게 될지는 저도 안해봐서 모르겠지만 부하가 걸리겠죠? ㅎㅎ</div> <div><br></div> <div>그래서 반대로 동작할때는 꼭 다른핀의 입력값을 0으로 넣어주세요.</div> <div><br></div> <div><br></div> <div> <div style="text-align:left;"><img src="http://thimg.todayhumor.co.kr/upfile/201505/1431475590q5k2Oi7drXQsCxywlu.jpg" width="500" height="744" alt="src.jpg" style="border:none;"></div><br></div> <div><br></div> <div><br></div> <div><br></div> <div>// 코딩시작 ==============================================================</div> <div><br></div> <div>#include <SoftwareSerial.h></div> <div>SoftwareSerial mySerial(2,3);//HC-06 블루투스 모듈 설정 rx, tx</div> <div><br></div> <div>int pinC1 = 9;  // c1 제어</div> <div>int pinC2 = 10; // c2 제어</div> <div><br></div> <div>byte rcvByte; // 블루투스 데이터 읽기</div> <div><br></div> <div>unsigned long tm;  // 시퀀스 동작 주기 확인용 시간 변수</div> <div>int bSeqRun=0;     // 시퀀스 동작 명령</div> <div>int stepSeqRun=0;  //시퀀스 동작 구분 변수</div> <div><br></div> <div><br></div> <div>void setup() {</div> <div>  // 아두이노 전원 인가시 1회만 실행됨</div> <div><br></div> <div>  // 블루투스 모듈 동작시킴</div> <div>  mySerial.begin(9600);  </div> <div>  Serial.begin(9600);</div> <div>  </div> <div>  // 핀 설정</div> <div>  pinMode(pinC1, OUTPUT);</div> <div>  pinMode(pinC2, OUTPUT);</div> <div>  </div> <div>  // 핀 기본값 0</div> <div>  analogWrite(pinC1, 0);</div> <div>  analogWrite(pinC2, 0);</div> <div><br></div> <div>  tm = millis(); // 현재 시간으로 설정</div> <div>}</div> <div><br></div> <div><br></div> <div>void loop() {</div> <div>  // 계속 반복 동작하는 부분</div> <div>  </div> <div>  if (mySerial.available() > 0) {     // 블루투스로 데이터를 읽었을때...</div> <div>    rcvByte = mySerial.read();        // 블루투스로 읽은 데이터를 rcvByte에 넘겨줌.</div> <div>    </div> <div>    if (rcvByte == 'f') MtrMove(1, 255); // f 문자가 입력되었으면 +방향 동작</div> <div>    if (rcvByte == 'b') MtrMove(0, 255); // b 문자가 입력되었으면 -방향 동작</div> <div>    if (rcvByte == 'l') MtrMove(1, 128); // l 문자가 입력되었으면 +방향 절반 동작</div> <div>    if (rcvByte == 'r') MtrMove(0, 128); // r 문자가 입력되었으면 -방향 절반 동작</div> <div><br></div> <div><br></div> <div>    if (rcvByte == 's') {                // s 문자가 입력되었으면 정지, 시퀀스도 정지</div> <div>      MtrMove(0, 0);</div> <div>      bSeqRun = 0;</div> <div>      stepSeqRun = 0;</div> <div>    }</div> <div>    </div> <div>    if (rcvByte == 'q') {             // q 문자가 입력되었으면 시퀀스 동작</div> <div>      bSeqRun = 1;</div> <div>    }</div> <div>  }</div> <div>  </div> <div>  if (bSeqRun == 1) {  //시퀀스동작변수에 1이 입력되면</div> <div>    SeqStart(); // 시퀀스동작 함수 실행</div> <div>  }</div> <div>  </div> <div>}</div> <div><br></div> <div>void MtrMove(int dir, int val)   // dir : 모터방향, val : 이동범위</div> <div>{</div> <div>    if (dir == 1) {              // 모터방향이 1이면 C1 동작, 아니면 C2 동작</div> <div>        analogWrite(pinC1, val);</div> <div>        analogWrite(pinC2, 0  );</div> <div>    }</div> <div>    else {</div> <div>        analogWrite(pinC1, 0  );</div> <div>        analogWrite(pinC2, val);</div> <div>    }</div> <div>}</div> <div><br></div> <div><br></div> <div>void SeqStart() </div> <div>{</div> <div>  unsigned long nowtm = millis();  // 현재 시간을 설정</div> <div>  if (nowtm - tm > 1000) {         // 1초 마다 실행하도록 하는 조건문.  [현재시간]과 [동작주기확인용시간]의 차이가 1000ms이 넘으면 실행. (단위는 1/1000초)</div> <div>    tm = nowtm;                    // 동작주기확인용 변수에 현재 시간 기록</div> <div>    </div> <div>    </div> <div>    switch (stepSeqRun) {   // 동작 구분 변수의 값에 따라 해당부분의 명령을 수행</div> <div>        case  0 : {</div> <div>                    MtrMove(1, 255); // +방향으로 회전</div> <div><span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre;"> </span>            stepSeqRun++;    // 다음 동작으로 넘어감.</div> <div><span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre;"> </span>            break;</div> <div>                  }</div> <div><br></div> <div>        case  2 : { // 2초후</div> <div>                    MtrMove(0, 0);   // 정지</div> <div>                    stepSeqRun++;</div> <div>                    break;</div> <div>                  }</div> <div>        case  3 : { // 1초후</div> <div>                    MtrMove(0, 255); // -방향으로 회전</div> <div>                    stepSeqRun++; </div> <div>                    break;</div> <div>                  }</div> <div>        case  5 : { // 2초후</div> <div>                    MtrMove(0, 0);   // 정지</div> <div>                    stepSeqRun=0;    // 다시 처음으로</div> <div>                    break;</div> <div>                  }</div> <div>        </div> <div>        </div> <div>        default : {  // 동작 구분 변수와 일치하는 항목이 없을때 수행.                             </div> <div>                     stepSeqRun++; </div> <div>                     break;</div> <div>                  }</div> <div>      }</div> <div>      </div> <div>      Serial.println(stepSeqRun);</div> <div><br></div> <div>  }</div> <div>}</div> <div><br></div> <div><br></div> <div><br></div> <div>// 코딩끝 ==============================================================</div> <div><br></div> <div><br></div> <div><b><font size="5">4. 스마트폰 설정</font></b></div> <div><br></div> <div>이번에도 Bluetooth controller 어플을 이용하여 제어를 하고 있습니다.</div> <div><br></div> <div>키를 다음 화면과 같이 설정해주세요.</div> <div><br></div> <div>l, r은 이름짓기도 귀찮아서 걍 써버린...;;;;</div> <div><br></div> <div> <div style="text-align:left;"><img src="http://thimg.todayhumor.co.kr/upfile/201505/1431475611kUDoSGRWxjPKIx17uOvw.png" width="720" height="1182" alt="btset.png" style="border:none;"></div><br></div> <div><br></div> <div><br></div> <div>항상 블루투스로 제어하기때문에 매번 기능 만들때마다 설정해줘야하네요. ㅎㅎㅎ</div> <div><br></div> <div>참고로 앱인벤터를 이용하면 안드로이드용 어플도 간단히 만들수있습니다. </div> <div>( <a target="_blank" href="http://appinventor.mit.edu">http://appinventor.mit.edu</a> )</div> <div><br></div> <div>저도 블루투스 제어용으로 만들어보긴했는데 안이쁜데다가(디자인 잼병...ㅠㅠ) 기능 수정하려면 </div> <div><br></div> <div>매번 코딩해야해서 걍 이거 계속 쓰네요.</div> <div><br></div> <div><br></div> <div><br></div> <div><br></div> <div><b><font size="5">5. 동작 영상</font></b></div> <div><br></div> <div> <div style="text-align:left;"><img src="http://thimg.todayhumor.co.kr/upfile/201505/14314756289GLTArhMu9A7u.jpg" width="800" height="450" alt="comp.jpeg" class="chimg_photo" style="border:none;"></div><br></div> <div><br></div> <div><br></div> <div><iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/7tC9aFJsbRY" frameborder="0"></iframe><br></div> <div><br></div> <div>전진/후진 버튼을 누르면 각 방향으로 최대치(90도) 돌아가고, l/r 버튼을 누르면 각 방향으로 절반(45도)만큼 돌아갑니다.</div> <div><br></div> <div>시퀀스는 그냥 최대치로 왔다, 갔다 시킨거구요.</div> <div><br></div> <div><br></div> <div><br></div> <div><br></div> <div><span style="font-size:9pt;line-height:1.5;">다음번에는 초음파센서로 거리를 측정하는 방법을 올려보겠습니다.</span></div> <div><br></div> <div>감사합니다~</div> <div><br></div> <div><br></div> <div><br></div> <div><br></div> <div><br></div> <div><br></div> <div><br></div>